消失半年，UP主@稚暉君帶著最新創(chuàng)作的機(jī)器人，回歸了。

(相關(guān)資料圖)

這部視頻，也在第一時間沖上了B站熱門榜。

稚暉君對機(jī)器人的喜歡，還要從小時候玩過的游戲《洛克人》說起。

游戲中的未來世界科技高度發(fā)達(dá)，機(jī)器人產(chǎn)生了智能，能與人類互動合作。

如何讓幻想世界中形態(tài)多樣的機(jī)器人走進(jìn)現(xiàn)實，成了稚暉君一直以來的期盼。

而稚暉君這部歷時半年的新作，也延續(xù)了他對機(jī)器人的喜歡。

他設(shè)計的，是一款有兩條腿的輪足機(jī)器人。

什么是輪足機(jī)器人？

我們生活中見到的會移動的機(jī)器人，大多數(shù)是輪式機(jī)器人。

輪式機(jī)器人用輪子移動，適合平整的道路，但是缺乏地形適應(yīng)能力。

而足式機(jī)器人具有形似動物的足部結(jié)構(gòu)，不僅能在復(fù)雜路面行走，還能完成奔跑、爬樓梯、跳躍等復(fù)雜的動作。

簡單來說，就是像人一樣走路。

人型雙足機(jī)器人，更是足式機(jī)器人“皇冠上的明珠”。

人進(jìn)化出足腿結(jié)構(gòu)是大自然的選擇，與人類相仿的雙足，能覆蓋人類社會絕大多數(shù)場景，可能是機(jī)器人的終極移動形態(tài)。

但是，當(dāng)下的雙足機(jī)器人與實現(xiàn)全地形高效通過的目標(biāo)，還有不小的距離。

而輪式機(jī)器人則有更好的續(xù)航與更高的能量轉(zhuǎn)換效率，在很多應(yīng)用場景中依然有優(yōu)勢。

可移動機(jī)器人領(lǐng)域的現(xiàn)狀讓稚暉君陷入思考：是否有一個結(jié)合二者優(yōu)點的更合理的解決方案呢？

輪足機(jī)器人的理念，躍入他的腦海。

輪和足這兩個字的前后順序，也反映了稚暉君對工業(yè)界的思考。

目前，也有許多公司研制了輪足機(jī)器人，但這種輪足像是給輪子安上了長腿的“足輪”。

與地面接觸的依然是輪子本身，它們很難像人類一樣順暢地上下樓梯。

而稚暉君希望實現(xiàn)的，是一種真正可以在“輪”與“足”之間實現(xiàn)自由切換的輪足。

他還起了一個多少有點中二的名字：輪足二相腿。

為了實現(xiàn)這個想法，稚暉君在結(jié)構(gòu)設(shè)計上花了很大的功夫。

他采用了一種叫做串并聯(lián)驅(qū)動組合的構(gòu)型，首先保證每條腿的基礎(chǔ)運(yùn)動不受阻礙。

改造的重點，則是常規(guī)雙足機(jī)器人大腿的最后一個關(guān)節(jié)，讓它可以被替換為一個可轉(zhuǎn)動的輪子。

一個不受約束的物體，在空間中具有沿著直角坐標(biāo)軸三個方向的六個獨立運(yùn)動。

起到骨骼作用的并聯(lián)連桿和起到關(guān)節(jié)作用的萬向節(jié)，讓輪子能夠在兩個方向上自由移動。

這樣，就實現(xiàn)了足式和輪式兩個模態(tài)之間的切換。

稚暉君還調(diào)整了電機(jī)等重要部件的位置，讓整體結(jié)構(gòu)變得更省力。

最后，他考慮了整條腿的用料選擇和輕量化設(shè)計，最大限度降低了機(jī)器人的能量浪費。

稚暉君直言，這是他迄今設(shè)計過最復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。

在朋友們的幫助下，稚暉君收集到了各種核心部件，所有的金屬零件也完成了加工制造。

設(shè)計完成，下一步就是動手組裝了。

而這個一鏡到底的組裝過程，更讓網(wǎng)友們佩服得五體投地。

終于，這個賽博味十足的輪足機(jī)器人站在了稚暉君的面前。

看著自己的心血之作，他恍惚間感受到了一些國風(fēng)神話的韻味。

頭頂?shù)陌l(fā)射器，像是一桿火尖槍。

兩側(cè)赤紅的雙腿，像是舞動的混天綾。

腳下的兩個輪子，像是旋轉(zhuǎn)的風(fēng)火輪。

因此，稚暉君給他起了一個應(yīng)景的名字：neZHa（哪吒）。

為了幫助neZHa更好地運(yùn)作，稚暉君還自己設(shè)計了硬件的電路和軟件的算法，布局了專門的連接線路。

后續(xù)如何優(yōu)化，他也有了基本的構(gòu)思。

稚暉君的全能，讓評論區(qū)的網(wǎng)友們大感震撼。

而有許多從事機(jī)械工程領(lǐng)域?qū)W習(xí)和研究的小伙伴們，也都借機(jī)分享和交流彼此自己的作品。

這樣硬核的機(jī)器人，并不是稚暉君的第一次嘗試。

過去兩三年里，他在B站上分享了許多自己設(shè)計的硬核作品。

他曾用四個月的時間，研發(fā)了一輛能夠自動駕駛的自行車。

這輛自行車不僅能自行前進(jìn)，還能借助裝備識別前進(jìn)路徑上的物體，自動避開障礙物。

稚暉君還設(shè)計過一款能復(fù)刻人手動作的機(jī)械臂。

傳統(tǒng)的機(jī)械臂，需要電腦下達(dá)指令才能沿著固定軌跡動起來。

借助專門編譯的算法，他改造的機(jī)械臂可以學(xué)習(xí)人手的運(yùn)動軌跡，完成給葡萄縫針這樣精細(xì)的操作。

很久之前，稚暉君曾經(jīng)立下過一個flag：

每個新的主線作品，都要成為自己做過的最復(fù)雜的項目。

為了制作輪足機(jī)器人，稚暉君前期花了大量時間學(xué)習(xí)研究可能用到的軟硬件與算法技術(shù)。

在他看來，個人項目是一個自我學(xué)習(xí)、自我超越的過程。

在B站動態(tài)里，稚暉君會隨時把自己學(xué)習(xí)新知識的感受和網(wǎng)友們分享。

這往往意味著，新的作品創(chuàng)意需要接觸很多從沒有碰過的領(lǐng)域。

在實現(xiàn)過程中，很多技術(shù)也是邊學(xué)邊做邊驗證，無形中增加了許多工作量。

neZHa用到的3D打印件將近30個，各種螺絲軸承型號超過80個。

稚暉君機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的CNC文件

很多看到neZHa的朋友，想起了《流浪地球2》里那款在海底如履平地的門框機(jī)器人。

門框機(jī)器人力大無窮，可以通過體感遠(yuǎn)程操控，給大家留下了深刻的印象。

而在視頻末尾，稚暉君也給網(wǎng)友們留下了一個大大的懸念。

只見稚暉君和neZHa并排坐在一起，腦袋同步運(yùn)轉(zhuǎn)，一起擺頭。

看到這里，大家已經(jīng)開始期待人機(jī)合一的未來了。

一切，才剛剛開始。

稚暉君介紹說，研發(fā)了ChatGPT的公司OpenAI和機(jī)器人公司波士頓動力，是相關(guān)領(lǐng)域的杰出團(tuán)隊。

稚暉君的愿景，就是通過自己的雙手與世界頂級團(tuán)隊肩并肩，為AI與機(jī)器人結(jié)合領(lǐng)域的可能性貢獻(xiàn)一點力量。

正如他所說：立于皓月之邊，不弱星光之勢。

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