首頁>資訊 >
一次充電,15460步,新型仿生腿讓截肢者輕松行走,輕巧、有力、還能自發(fā)電 2022-11-24 19:53:38  來源:36氪

生活中,任何人都可能會或多或少地遭遇一些不幸,比如車禍、火災(zāi)、疾病等,從而造成一定的物質(zhì)損失。更甚者,這些不幸還可能導(dǎo)致數(shù)百萬、甚至更多人失去維持活動能力的肢體,無法在物質(zhì)充裕的世界得到精神上的滿足。如今,一種新型仿生腿(動力假腿)有望大大增加截肢患者的行動能力。來自猶他大學(xué)的研究團隊為截肢患者開發(fā)了一種具有膝蓋、腳踝和腳趾關(guān)節(jié)生物力學(xué)的仿生腿。該仿生腿不僅重量輕,而且還能在穿戴者行走過程中再生能量,延長其內(nèi)部電池的工作時間。而且,臨床前試驗表明,該仿生腿可以進行接近標(biāo)準(zhǔn)運動學(xué)和動力學(xué)的常見步行活動,幫助截肢患者在水平地面和樓梯上行走。相關(guān)研究論文以“A lightweight robotic leg prosthesis replicating the biomechanics of the knee, ankle, and toe joint”為題,以封面文章的形式發(fā)表在科學(xué)期刊 Science Robotics 上。猶他大學(xué)機械工程系助理教授 Tommaso Lenzi 為該論文的通訊作者。

(來源:Science Robotics)


(相關(guān)資料圖)

據(jù)介紹,該仿生腿充滿一次電預(yù)計可以支持截肢患者行走 15460 步(正常人每天的平均步數(shù)為 7500-10000),適用于身高在 1.60-1.91 米之間、體重在 59-91 公斤之間的截肢患者。

輕型、靈活、自發(fā)電

顧名思義,仿生腿能通過模仿缺失肢體的生物力學(xué),來改善肢截肢患者的活動能力和生活質(zhì)量。然而,在以往的研究中,大多數(shù)膝上截肢患者使用的假肢都是由微處理器控制的被動裝置,不能很好地復(fù)制缺失生物腿的關(guān)鍵生物力學(xué)功能,比如主動產(chǎn)生動作或向步態(tài)周期內(nèi)注入能量等。另外,生物力學(xué)模擬和非計算機個體實驗表明,腿部踝關(guān)節(jié)在行走過程中可以提供相當(dāng)大的凈正能量。如果踝關(guān)節(jié)受損或缺失,截至患者必須通過增加殘肢和完整肢體的力量,來補償缺失的踝關(guān)節(jié)能量,從而形成不自然、不對稱、甚至無效的步態(tài)模式。因此,對于截肢患者而言,穿戴普通假肢行走是比較吃力的,在爬樓梯、爬斜坡、站起來、坐下等方面也更具挑戰(zhàn)性。

(來源:Pixabay)

盡管傳統(tǒng)的動力假肢可以為截肢患者提供一定的動力,但也存在比被動假肢更重、更大以及電池壽命更短等問題,在臨床可行性和實用性等方面受到了很大的限制。在之前的研究中,Lenzi 團隊曾開發(fā)了一套輕型動力外骨骼,該設(shè)備使用電機、微處理器和先進算法幫助下肢截肢者行走,就像電動自行車幫助騎手踩著踏板上坡一樣。(點擊查看詳情 ) 在此次研究中,Lenzi 團隊更進一步,在矢狀面上復(fù)制了生物學(xué)膝蓋、腳踝和腳趾的關(guān)鍵生物力學(xué)功能,在重量、尺寸和電池壽命方面也達到了傳統(tǒng)微處理器控制假肢的水準(zhǔn)。

圖|三個膝上截肢患者在跑步機上和樓梯上走動。(來源:該論文)

據(jù)論文描述,動力膝關(guān)節(jié)采用了一種獨特的扭矩感應(yīng)機制,同時具備了彈性制動器和可變傳動裝置的優(yōu)點。

圖|膝蓋模型中的主要電氣和機械部件。(來源:該論文)

而且,單個制動器可以通過一個兼容的、欠驅(qū)動的機制為腳踝和腳趾關(guān)節(jié)提供動力。

圖|腳踝模型中的主要電氣和機械部件。(來源:該論文)

在穿戴者行走過程中,欠驅(qū)動系統(tǒng)不僅會再生大量的機械能,也會復(fù)制腳踝/足部復(fù)合體的關(guān)鍵生物力學(xué)功能。而且,所有機械和電氣組件都被整合到一個緊湊的假體框架內(nèi),增加了仿生腿的魯棒性和效率。

圖|仿生腿實圖,以及仿生腿模型中的主要電氣和機械部件。(來源:該論文)

當(dāng)切換為被動模式時,穿戴者每邁出一步,仿生腿就可以再生 2J 的電能,即使電池耗盡,也可以無限地行走。在現(xiàn)實世界中,這是一個非常重要的功能,因為截肢患者有時會可能沒帶充電器,或者忘記給假肢充電。這在以往的仿生腿研究中是無法實現(xiàn)的。因此,研究團隊認(rèn)為,具有這些特點的仿生腿有潛力改善膝上截肢患者的實際行動能力,包括老年人和血管紊亂的參與者等,他們?nèi)狈κ褂弥匦蛣恿υO(shè)備所需的力量和平衡能力。

每個人都能用嗎?

然而,盡管該仿生腿展現(xiàn)出了優(yōu)于其他機械假腿的性能,但仍然存在一些需要改進的方面。例如,該仿生腿不能單獨控制腳踝和腳趾關(guān)節(jié),腳踝和腳趾扭矩之間的比例是固定的,不能根據(jù)用戶的需要或偏好進行更改。仿真結(jié)果表明,彈性更強的彈簧可以提高動態(tài)性能和電氣效率,但更長的彈簧也意味著踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的活動范圍的減少。

而且,即使采用了欠驅(qū)動設(shè)計,趾關(guān)節(jié)的加入也會增加該仿生腿的重量。因此,有必要開展有趾關(guān)節(jié)和沒有趾關(guān)節(jié)或不同腳踝/趾扭矩比的對比試驗,來評估趾關(guān)節(jié)對臨床結(jié)果的影響。另外,類似于大多數(shù)微處理器控制和動力踝關(guān)節(jié)/假肢,該仿生腿設(shè)計沒有正面平面驅(qū)動。盡管增加正面平面驅(qū)動可能會增加假體的尺寸和重量,但也可能改善臨床結(jié)果,特別是當(dāng)走在斜坡和崎嶇的地形上時,還需要進更多的試驗來做進一步驗證?;蛟S,要滿足每個人都能定制使用的需求,還有一段路要走。

論文鏈接:

https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abo3996

關(guān)鍵詞: 生物力學(xué) 微處理器 機械部件

相關(guān)閱讀:
熱點
圖片 圖片